منفصل الاستيك

در اين مقاله براي كنترل رباتها با مفاصل الاستيك، از يك كنترل كننده با فيدبك خطي استفاده شده است. همچنين با اعمال قيدهاي مربوط به گشتاور موتورهاي محرك و دفت حركت پنجه، روش محاسباتي براي بدست اوردن ظرفيت حمل بار ماكزيمم بازوهاي رباتي با مفاصل الاستيك ارائه شده است. براي نشان دادن كارآيي الگوريتم ارائه شده يك كنترل كننده براي بازوي تك لينكي بامفصل الاستيك و سه كنترل كننده براي انجام شبيه سازي بازوي دولينكي بامفاصل الاستيك به روش خطي ساز فيدبك طراحي شده اند.