رديابي

پس از پرداخت، لينك دانلود فايل براي شما نشان داده مي شود

پرداخت و دانلود

رديابي شي فقط با نشانه زمينه - 2014

Object Tracking With Only Background Cues - 2014

چكيده :

 نشانه زمينه عمدتا نقش مكمل يا ضميمه در بسياري از روش هاي قبلي براي رديابي شي را بازي مي كند . اگر رديابي شي به عنوان يك مشكل طبقه بندي هدف ازمينه با نرمي رفتار كند . پس از آن شباهت با هدف و تفاوت از زمينه را را مي توان به همان اندازه در نظرفته شود . اين امر منجر به يك شوال جالب مي شود :

آيا ممكن است رديابي شي تنها با استفاده از نشانه هاي زمينه انجام شود ؟

پاسخ دادن به اين سوال يك رويكرد رديابي شي تنها با بهره گيري از نشانه هاي زمينه را ارائه مي دهد . نتايج تجربي گسترده اي درتاييد اعتبار احتمال رديابي شي با استفاده از نشانه هاي زمينه انجام گيرد . نتايج نشان داده شده در اين مقاله همچنين يك مرجع جديد در طراحي وش رديابي شي بعدي را رائه مي دهد .

كلمات كليدي : نشانه هاي زمينه ، رديابي شي .

1 . مقدمه :

رديابي شي يك مشكل اساسي در بنيايي ماشين است [1]. پيشرفت هاي زيادي در تنظيمات محدوديت مانند حالات با اشيا سفت و سخت يا دور بين هاي ثابت ساخته شده است . اگر چه بسياري از رويكرد ها در چند دهه گذشته براي حالات نا محدود ارائه شده است ، رديابي قوي هم يك مشكل چالش برانگيز و حل نشده باقي مانده است .يكي از چالش هاي اساسي تنوع شي ظاهر شده است . در دنياي واقعي تغييرات در ظاهر يك شي مي تواند توسط عوامل بسياري مانند تغيير شكل ، تنوع حالت ايجاد شود . عوامل مختلف معمولا باعث تغييرات مختلف مي شود و ظاهر انواع مختلف اشيا نيز ممكن است در روش هاي مختلف متفاوت باشد . بنابراين آن براي رسيدگي به همه انواع تغييرات با يك راه حل منحصر به فرد با توجه به انواع زيادي از تغيرات ممكن ، دشوار است . در چندين روش در توالي با عوامل مختلف چالش ارزيابي شده است [2]. نتايج تجربي نشان نشان مي دهد كه هيچ يك از اين روش ها نمي تواند به خوبي در تمام توالي ها انجام شود . چگونگي پوشش انواع بيشتري از تغييرات يك مشكل پيچيده و دشوار است .

در دهه هاي گذشته روش هاي رديابي بسياري پيشنهاد شده است [1]. با اين حال هنوز هم به شمكل ذكر شده در بالا به خوبي پرداخته نشده است . در اصل يك رديابي بهتر نياز به سطح بالاتري از درك در مورد اشيا بصري دارد كه كاملا پيچيده و چالش برانگيز است . در اين مقاله ما نشان مي دهيم كه اين در برخي از حالات ممكن است اجتناب شود .

 شكل 1 : افراد مي توانند حركت به هدف را درك كنند حتي زماني كه ظاهر ان متناقض است . در تصوير (a) جسم در حال حركت است كه توسط يك تكه از رنگ تصادفي جايگزين شده است . با مشاهده اين رشته افراد مي توانند حركت جسم و همچنين درك آنها را به عنوان توالي اصلي ببينند (b). براي مشاهده بهتر لطفا فايل PDF اصلي را ببينيد .

مطالعه ما در زير نشان داده شده است . در تصوير توالي نشان داده شده در شكل 1(a) يك جسم در حال حركت است كه توسط تكه هاي رنگ تصادفي جايگزين شده است . با مشاهده اين رشته ما مي تونيم حركت جسم را درك كرده و همچنين توالي اصلي نشان داده شده در شكل1(b)را رعايت كنيم . ثبات ظاهري جسم از اساسي ترين روش هاي رد يابي شي است . اگرچه در دنبال(a) در اختيار نداشته است ، ما هنوز هم مي توانيم حركت را درك كنيم . اين به اين معني است كه ديگر نشانه ممكن است به مارا در درك بهتر حركت كمك كنند . در دنباله (a) رنگ تكه سازگار نيست اما آن هميشه از رنگ زمينه متفاوت است . به عبارتي ديگر ما مي توانيم حركت را درك كنيم نه تنها زماني كه آن شي است بلكه زماني كه آن در زمينه نيست . در مقايسه با ملاك بودن هدف ، ملاك بودن زمينه داراي يك مزيت طبيعي است به عنوان مثال استحكام تنوع ظاهري يك شي . زمانيكه يك شي تغيير مي كند ، تفوت بين جشم و زمينه نمي تواند لزوما كوچك باشد . بنابراين مشكل تنوع ظاهري مي تواند يطور قابل توجهي اجتناب شود .

مشاهده فوق و تجزيه تحليل منجر به يك سوال جالب مي شود . : آيا يك شي مي تواند با استفاده از نشانه هاي زمينه رد يابي شود ؟ در اين مقاله ما درمورد اين سوال مطالعه مي كنيم و امكان رد يابي اشياء بصري تنها با استفاده از نشانه هاي پس زمينه را نشان مي دهيم.

نشانه هاي زمينه در مطاعات قبلي از رديابي شي استفاده شده است .براي حالات با دوربين هاي ثابت ، كاهش زمينه محك زده شده كه مي تواند موثر باشد [1]. براي روش هاي طراحي شده براي دوربين هاي پويا ، نشانه هاي زمينه با نشانه هاي شي هدف تركيب شده است . با اين حال نشانه زمينه معمولا نقش مكمل را ايفا مي كند ، بدان معناست كه اطلاعات زمينه را نمي توان بطور مستقل در اين روش مورد استفاده قرار داد.

متفاوت از روش هاي قبلي ، نشانه زمينه به طور مستقل براي ارزيابي شي در اين مقاله استفاده شده است كه ثابت مي شود با توجه به نتايج تجربي گسترده امكان پذير است .

باقيمانده اين مقاله به شرح زير است .بخش دوم به بررسي مختصري از كار مربوطه مي پردازد. روش رديابي پينهاد شده بر اساس نشانه هاي زمينه در بخش سوم توصيف شده است. بخش چهارم نتايج تجربي را نشان مي دهد . نتيجه گيري و بحث در بخش 5 قرار دارد .

پس از پرداخت، لينك دانلود فايل براي شما نشان داده مي شود

پرداخت و دانلود

پس از پرداخت، لينك دانلود فايل براي شما نشان داده مي شود

پرداخت و دانلود

كنترل مبتني برمسطح بودن با متغيير خطي زمان در سيستم كنترل ضد قفل ABS:

چكيده:

در اين مقاله يك استراتژي كنترل صافي براي سيستم هاي زمان خطي براي پي گيري مسير مورد نظر ارائه شده است. كنترل مبتني بر صافي توسط دو ناظرطراحي شده است. كه يكي با ثبات بر برآورد افزايش خط و ديگري طراحي دقيق دو جمله آزادي و بدون حل معادله بزوت در چارچوب متفاوت است. پيشنهاد روشي براي كنترل ترمز ضد قفل ABS ارائه شده و باعث پيش گيري مسير براي چرخش چرخ ها شده است.

نكات كليدي:

سيستم هاي خطي، مسير خطي، صافي، رديابي، ناظر دقيق، چند جمله اي كنترل، كاهش نظارت.

1 – مقدمه:

در تئوري كنترل متغير خطي با زمان LTV درسيستم مهم بوده است كه از اين وضعيت نه تنها زماني كه برخي ازپارامترهاي سيستم تغيير مي كند بلكه زماني براي سيستم كنترل غير خطي در نظر است و مشكل اين است كه توسط حالت خطي اين سيستم در سراسر مسير نزديك مورد نظر منجر به يك مدل LTV مي شود. براي سيستم هاي خطي محدود و ثابت، روش طراحي كنترل به خوبي شناخته شده است كه توسط چند جمله اي با دو درجه كنترل به دست آمده كه 50سال پيش توسط هوروويند معرفي شده است. جزئيات بيشتر در مراجع آمده است و اين داده هاي كنترل، به عنوان كنترل كننده RST مي باشند. هر چه روش طراحي انتخاب شده مناسب است، اين روش قدرتمند براساس قرار دادن قطب ها و ارائه شكل بوده و آن نيز به دانستن جاي قطب ها در سيستم حلقه بسته در ابتدا است. پس از آن با استفاده از اصول كنترل طراحي مسطح، مشكل قرار دادن قطب شامل تعميل ديناميك سيستم حلقه بسته بوده كه مي تواند در رديابي مشكل منجر شده و يك طراحي RST با دو درجه با انتخاب هاي طبيعي از قطب حلقه بسته به وجود آورد. در اين طراحي، يك راه حل از بزوت به دست آمده و بسته به مدار برنامه ريزي شده است. مشكل كنترل طراحي RST در مورد سيستم هاي LTV با توجه به اين واقعيت حل مي شود كه ضريب با عملكرد مشتق زمان همراه نيست علاوه بر اين ساختار مجموعه اي از قطب هاي حلقه بسته پيچيده تر مي باشد. در مورد اين، مشكل قرار دادن قطب به تازگي توسط مارينس چو حل شده كه برخي ازروش هاي فني براي پيشنهاد ماتريس با زمان خطي است. اين ها نكات كليدي است كه منجر به حل معادله بزوت در چارچوب مي باشد. به منظور غلبه بر اين در LTV يعني انتخاب قطب مورد نظر در ابتدا و تعيين راه حل براي بزوت، ما در اين مقاله پيشنهادي دررابطه با استرتژي كنترل صافي در مورد سيستم هاي متغيير با زمان توسعه يافته داريم. ديده مي شود كه با استفاده از دستور ناشي از صافي بر اساس كنترل در LTV بيان طبيعي از RST به دست مي آيد. اين استراتژي با كنترل بر اساس استفاده از ناظر كمتر مقايسه شده است. مقاله به صورت زير است.

در بخش دوم برخي از پس زمينه هاي مفاهيم در مورد سيستم هاي LTV و كنترل استراتژي صافي ارائه شده است. دربخش سوم، كاهش ناظر به منظور بردار حالتي ارائه شده است و در بخش 4 چند جمله اي طراحي كنترل بر اساس ناظر دقيق ارائه شده است. بردار حالت توسط خروجي صافي تشكيل شده و مشتقات آن بدون حالت ديناميك طراحي شده اند. در بخش 5 استراتژي بر روي كنترل سيستم ترمز ضد قفل نشان داده شده است.

پس از پرداخت، لينك دانلود فايل براي شما نشان داده مي شود

پرداخت و دانلود