كنترل مقاوم آونگ واژگون به روشQFTو روشي نودرخطي سازي كلي

پس از پرداخت، لينك دانلود فايل براي شما نشان داده مي شود

پرداخت و دانلود

چكيده مقاله:

استفاده از بازوهاي مكانيكي بر روي رباتهاي متحرك، تركيبي جديد از اين رباتهاست كه مي تواند كاربردهاي منحصر به فرد خود را دارا باشد. درمقاله حاضر، به بررسي مدلسازي و ساخت ربات متحرك داراي بازوي مكانيكي پرداخته شده است روند كار به اينصورت است كه در ابتدا بررسي سينماتيكي ساختار انتخاب شده، انجام گرفته و سپس طراحي مكانيكي اجزاء ربات صورت گرفته است. در ادامه، شبيه سازي عملكرد ربات صورت گرفته كه اين شبيه سازي در دو قسمت شبيه سازي با نرم افزار Adam و با نرم افزار MATLAB انجام گرفته و نتايج مقايسه شده اند. تست ربات نيز صورت گرفته وتحليلهاي آماري بر روي نتايج تستها انجام شده، بطوريكه به نتايج قابل مقايسه اي دستيابي شده است.

كليدواژه‌ها:

ربات متحرك ، سينماتيك ، طراحي مكانيكي ، شبيه سازي ، تحليل آماري

پس از پرداخت، لينك دانلود فايل براي شما نشان داده مي شود

پرداخت و دانلود